El Kiliwa primero encontró a europeos cuando el Juan Rodríguez Cabrillo alcanzó el área de San Quintín en 1542. Había pocos contactos subsecuentes durante los dos siglos próximos. El Wenceslaus Linck del misionario-explorador de la jesuita vino por tierra del sur en las zonas orientales del territorio de Kiliwa en 1766. La expedición para establecer establecimientos españoles en California, llevada por el Gaspar de Portolà y el Junípero Serra pasó a través de las porciones occidentales.
La misión dominicana Santo Domingo fue fundada en el territorio de Kiliwa cerca de la costa en 1775. Fue seguida por una misión interior San Pedro Mártir en 1794. Por alrededor de la época de la independencia mexicana en 1821, la población en las misiones de Kiliwa había disminuido agudamente.
En 1929, Meigs divulgó que solamente 36 el adulto Kiliwa entonces vivía, sobre todo en tres establecimientos alrededor del Arroyo León, en San Isidoro, y en Valle Trinidad. Veinte años más adelante en 1949, Hohenthal encontró 30 a adulto Kiliwa el vivir en cuatro establecimientos, incluyendo el Arroyo León, el Agua Caliente, La Parra, y Tepí.
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